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| acc_lim_x: 1.5 #x方向的加速度极限，单位为 meters/sec^2 (double, default: 2.5)
acc_lim_y: 2.5 # (double, default: 2.5)
acc_lim_th: 2.4 #角加速度极限，单位为 radians/sec^2 (double, default: 3.2)
#The velocity when robot is moving in a straight line
max_vel_trans: 0.35 #机器人最大平移速度的绝对值 (double, default: 0.55)
min_vel_trans: 0.01 # (double, default: 0.1)
max_vel_theta: 0.8 #最大角速度的绝对值，单位为 rad/s (double, default: 1.0)
min_vel_theta: 0.15 # (double, default: 0.4)
#Robot Configuration Parameters
max_vel_x: 0.35 #机器人在x方向的速度极限，单位为 meters/sec^2 (double, default: 0.55)
min_vel_x: -0.05 # (double, default: 0.0)
max_vel_y: 0.1 # (double, default: 0.1)
min_vel_y: -0.1 # (double, default: -0.1)
#Goal Tolerance Parametes
yaw_goal_tolerance: 0.03 #(double, default: 0.05)
xy_goal_tolerance: 0.07 #(double, default: 0.10)
latch_xy_goal_tolerance: true #如果锁定目标公差且机器人到达目标xy位置，机器人将简单地旋转到位，即使它在目标公差的范围内结束。
#(bool, default: false)
#Forward Simulation Parameters
sim_time: 1.7 #给定轨迹上的点之间的间隔尺寸，单位为 meters (double, default: 1.7)
sim_granularity: 0.025 # (double, default: 0.025)
vx_samples: 3 #样本数 (integer, default: 3)
vy_samples: 10 #(integer, default: 10)
vth_samples: 20 #角速度的样本数 (integer, default: 20)
controller_frequency: 20.0 #调用该控制器的频率 (double, default: 20.0)
#Trajectory Scoring Parameters
path_distance_bias: 32.0 #控制器靠近给定路径的权重 (double, default: 32.0)
goal_distance_bias: 24.0 # 控制器尝试达到其本地目标and控制着速度的权重。(double, default: 24.0)
occdist_scale: 0.01 #控制器尝试避免障碍物的权重 (double, default: 0.01)
forward_point_distance: 0.325 #从机器人中心点到另一个得分点的距离 (double, default: 0.325)
stop_time_buffer: 0.2 #机器人在碰撞前必须停止的时间 (double, default: 0.2)
scaling_speed: 0.25 #缩放机器人足迹的速度的绝对值，单位为m/s (double, default: 0.25)
max_scaling_factor: 0.2 #缩放机器人足迹的最大因子 (double, default: 0.2)
publish_cost_grid: false # (bool, default: false)
#Oscillation Prevention Parameters
oscillation_reset_dist: 0.05 #机器人必须运动多少米远后才能复位震荡标记 (double, default: 0.05)
#Debugging
publish_traj_pc : true #将规划的轨迹在RVIZ上进行可视化
publish_cost_grid_pc: true #将代价值进行可视化显示 (bool, default: false)
#是否发布规划器在规划路径时的代价网格.如果设置为true,那么就会在~/cost_cloud话题上发布sensor_msgs/PointCloud2类型消息
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这里给部分参数的功能解读：
max_vel_x表示机器人最大线速度，单位是m/s。
min_vel_x表示机器人最小线速度。
max_vel_y和min_vel_y对于两轮差分驱动机器人是无效的。
max_vel_theta表示机器人最大转动速度，单位是rad/s。
min_vel_theta表示机器人最小转动速度。
acc_lim_x表示在x方向上最大的线加速度，单位是m/s^2。
acc_lim_theta表示最大角加速度，单位是rad/s^2。
yaw_goal_tolerance表示接近目标方向（就弧度来说）允许的误差（rad），此值太小会造成机器人在目标附近震荡。
xy_goal_tolerance表示接近目标允许的误差（m），此值设置太小，机器人会没完没了在目标位置周围做小调整，而且此值不能小于地图的分辨率。
sim_time表示规划器能看到未来多少秒。
dwa表示当模拟轨迹走向未来，是否使用动态窗口法。
